This Supplementary Information includes:
Section S1- Fabrication method                                       
Section S2- Actuation method                                          
Section S3- Analysis of sixth-DOF torque                     
Section S4- Experiments                                                     
Figures S1-S31                                                                         
Supporting Table                                                                   
References                                                                                
Other supplementary materials for this manuscript include the following:
Supporting SI Videos S1-S10
Corresponding author(s) Email:   gzlum@ntu.edu.sg