Primeiro, vamos discutir como um sistema de coordenadas pode ser transformado em outro. Vamos partir do sistema de coordenadas cartesiano, no qual as coordenadas \((x_1, x_2, x_3)\) representam as coordenadas naturais de três retas reais perpendiculares (fig. \ref{146774}). As equações (\ref{02}), (\ref{03}) e (\ref{04}) representam as expressões que relacionam coordenadas cartesianas e esférico-polares: